Arnulf Zitelmann wurde am 9. März 1929 als Zweitjüngster in einer Familie mit sechs Kindern geboren. Schon früh wurde er mit den sozialen und politischen Spannungen im Ruhrgebiet konfrontiert. Durch Kriegs- und Nachkriegszeit in seinem Schulbesuch beeinträchtigt, hatte er zwölf Schulwechsel hinter sich, als er 1949 das Abitur am altsprachlichen Gymnasium in Gießen ablegen konnte. Er studierte in Marburg und Heidelberg Theologie und Philosophie und trat nach dem ersten theologischen Examen in den Dienst der Evangelischen Landeskirche in Hessen. Bis 1970 versah er das Pfarramt in Frankfurt-Nordweststadt, anschließend in der Gemeinde Messel bei Darmstadt. Von 1977 bis 1992 war Arnulf Zitelmann als Religionslehrer am altsprachlichen Gymnasium in Darmstadt tätig. Danach arbeitete er als freier Schriftsteller.

Er veröffentlichte zahlreiche Biografien und Romane. Arnulf Zitelmann ist am 8. Juli im Alter von 94 Jahren verstorben.